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工業機器人的控制系統應具有什么特點

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工業機器人的控制系統應具有什么特點

發布日期:2020-05-07 作者:天承 點擊:

工業機器人從誕生開始,就在很多工業領域里邊得到了廣泛應用,主要是有些工廠的勞作環境對人的身體要求太極端了,人的血肉之軀無法勝任,或者對某些工種的工藝要求非常高而人類的手工作業無法達標。隨著工業機器人技術應用范圍的延伸和擴大,現在已可代替人從事危險、有害、有毒、低溫和高熱等惡劣環境中的工作和代替人完成繁重、單調的重復勞動,并可提高勞動生產率,保證產品質量。

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工業機器人控制系統的主要任務是控制工業機器人在工作空間中的運動位置、姿態和軌跡、操作順序及動作的時間等項。其中有些項目的控制是非常復雜的,工業機器人廠家介紹決定了工業機器人的控制系統應具有以下特點:


(1)工業機器人的控制與其機構運動學和動力學有著密不可分的關系,因而要使工業機器人的臂、腕及末端執行器等部位在空間具有準確無誤的位姿,就必須在不同的坐標系中描述它們,并且隨著基準坐標系的不同而要做適當的坐標變換,同時要經常求解運動學和動力學問題。


(2)描述工業機器人狀態和運動的數學模型是一個非線性模型,隨著工業機器人的運動及環境而改變。又因為工業機器人往往具有多個自由度,所以引起其運動變化的變量不止個,而且各個變量之間般都存在耦合問題。這就使得工業機器人的控制系統不僅是一個非線性系統,而且是一個多變量系統。


(3)對工業機器人的任一位姿都可以通過不同的方式和路徑達到,因而工業機器人的控制系統還必須解決優化的問題。


本文網址:http://www.mgj01.com/news/499.html

關鍵詞:工業機器人,工業機器人廠家,非標機械手

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